Détailler une orange et deux mandarines confites en dés, faire ramollir la gélatine dans de l'eau froide. Porter le lait à ébullition avec la gousse de vanille fendue et laisser frémir 5 mn.

Dans une jatte, battre les jaunes d'oeufs avec le sucre semoule jusqu'à ce que le mélange blanchisse. Verser peu à peu le lait par-dessus en remuant. Transvaser la préparation dans la casserole et faire épaissir à feu doux sans cesser de remuer, mais sans faire bouillir.

Hors du feu, incorporer la gélatine essorée entre les mains, les dés d'agrumes et le Grand Marnier. Laisser la préparation refroidir en remuant régulièrement.

Disposer un disque de papier sulfurisé, beurré sur les deux faces, au fond d'un cercle de 5 cm de hauteur et 20-24 cm de diamètre.
Tapisser les parois de biscuits à la cuiller en retaillant la base pour qu'elle soit droite.

Fouetter la crème chantilly avec le sucre glace, l'incorporer à la crème aux agrumes dès qu'elle est sur le point de prendre. Verser la préparation dans le moule, puis former des pétales à la surface avec une spatule. Laisser prendre au réfrigérateur pendant 4 heures.

Détailler les dernières mandarines en rondelles, prélever un ruban de zeste sur l'orange, puis la couper en quartiers dentelés. Disposer les mandarines en couronne sur la charlotte et la décorer avec les morceaux d'orange et le zeste. Replacer au réfrigérateur 8 h. Démouler juste au moment de servir

On peut faire soi-même les agrumes confits, en plongeant les fruits lavés dans un sirop épais et cuire plusieurs heures à feu doux.